In und um Wangelnstedt haben Menschen bereits sehr früh gesiedelt. Indiz hierfür sind diverse Gegenstände, die man hier gefunden hat. Der älteste Beweis, ein Beil, wurde in die Zeit um 1800 v. u. Z. datiert.
Zu einer Besiedlung wird es um das 7. Jahrhundert gekommen sein. Indiz hierfür ist, dass Orte mit den Endungen wie -heim, -stedt oder -dorf in jener Periode entstanden sind. Etwa fünfhundert Jahre später rief der damalige Bischof von Hildesheim Siedler vom Niederrhein herbei. Ein zweiter noch stärkerer Siedlerzug wurde unter Bischof Bernhard I. 1135 ins Land gebracht. Die aus Flamen stammenden Menschen ließen sich an den Hängen des Voglers, des Hilses und anderer Höhenzüge nieder und stärkten so die geringe Bevölkerungsdichte des Landes, aber auch die Position des Klosters Amelungsborn.
Erhalten gebliebene schriftlich niedergelegte Rechte beziehen sich häufig auf Klosterschenkungen oder auch auf Verträge über Weitergabe bzw. Belehnung von Rechten, wie dem Zehnten. In Verbindung mit einer solchen, für damalige Verhältnisse normalen, Vereinbarung begegnet uns Wangelnstedt das erste Mal im Jahre 1251. Seit jenem Jahr bezog das Kloster Amelungsborn in der Villa Wanhelist (Urkundenbuch für Westfalen) aufgrund einer vom Ritter Heinrich von Lüthorst mit Zustimmung des Abts von Corvey als Lehnsherrn gemachten Seelenstiftung aus dessen dortigen Grundstücken, jährlich eine halbe Mark.
Das nächste Mal begegnet uns Wangelnstedt mit jenem Schicksal, das es zwischen 1380 und 1390 mit anderen Ortschaften teilen musste; die Herren von Lüthorst hat-ten es zerstört. Das Dorf wurde kurz darauf neu aufgebaut. Im Kopialbuch von 1400 wird erwähnt, dass die Edelherren von der Homburg im Dorf einen Meierhof mit drei Hufen Land besaßen.
Mit dem Tode Heinrichs VIII. (1340-1409) erlosch das Geschlecht der Edelherren von der Homburg. Nach drei Jahrhunderten ging damit das gesamte Gebiet aufgrund eines Erbvertrages an die welfischen Herzöge von Braunschweig und Lüneburg über. Die Angaben hierüber sind gesichert, weil das Homburger Güterverzeichnis von 1400 unter Bezugnahme des Amtes Homburg auch Wangelnstedt nennt. Der Chronist Eggeling schildert in seiner Chronik sehr anschaulich, wie es damals im
15. Jahrhundert, in den Dörfern rund um die Homburg aussah. So war das alte freie Bauerngeschlecht bis auf kümmerliche Reste zusammengebrochen. Der Dörfler in seiner strohgedeckten Lehmhütte, war der unfreie Hörige. Auch hatten die Bewohner des Dorfes den Edelherren diverse Hand- und Spanndienste zu leisten. Nach diversen Erb - Auseinandersetzungen kam Wangelnstedt im Jahre 1495 zum Hause Braunschweig – Wolfenbüttel (was mit Ausnahme der napoleonischen Herrschaft bis 1918 Bestand hatte).
Im Jahre 1447 durchzogen Söldner das Land. Wangelnstedt und andere Dörfer wurden ausgeplündert, niedergebrannt und verwüstet. Nach dem Durchzug der böhmischen Söldner blieben die Dörfer Jahrzehnte, manche ein Jahrhundert lang oder sogar für immer wüst. Im Falle von Wangelnstedt waren es sieben Jahrzehnte. Aus der Inschrift des 1959 durch Blitzeinschlag ausgebrannten Gebäudes (Haus – Nr. 15) aus dem Jahre 1591 geht hervor, dass der wüste Ort erst 1518, auf Veran-lassung von Heinrich d. J. , wieder besiedelt wurde. Nur fünfzig Jahre später ordnete Landesherr Heinrich d. J. die Gründung einer Pfarrei an. Wangelnstedt sollte die letzte römisch - katholische Pfarrgründung im Lande Braunschweig bleiben. Der Grund hierfür war, dass nach dem Tode Heinrichs d. J. im Jahre 1568 sein Sohn und Nachfolger Herzog Julius die endgültige Reformation durchführte, seither überwiegt im hiesigen Raum die ev. - lt. Bevölkerung.
Bereits lange Zeit vor der Wiederbesiedlung hatte es bei Wangelnstedt eine bewohnte Mönchsklause gegeben. Der letzte Klausner der alten Mönchsklause starb 1602. Ein Jahrzehnt nach seinem Tode wird die Klause abgebrochen und das Holz sowie die Dachsteine für den Schulbau einschließlich Wohnung für den Schulmeister genutzt. Bis 1760 sah das Flurbild ganz anders aus als heute. Die Gemarkung war in verschiedene Wannen von teilweise nur 6 Morgen eingeteilt, wobei die mittleren Größen von um 30 Morgen überwogen. In sich waren die Wannen in eine große Anzahl kleiner und kleinster Flurstücke aufgesplittert. Diese Flächen umfassten oft nur einen Morgen oder gar nur den Bruchteil eines Morgens. Größere zusammen - hängende Stücke von 5 und mehr Morgen waren selten. Lediglich die Kirche besaß einige über zehn Morgen große Flächen. Viele lange schmale, teils in Spitzen zulaufende Ackerstücke gaben der Gemarkung ein eigenartig gewelltes Aussehen. Die Straße nach Stadtoldendorf ging mitten in der Feldmark in eine Viehtrifft und einen Koppelanger über. Um die noch immer vorherrschende Dreifelderwirtschaft und die zuvor beschriebene nachteilige Formung der Liegenschaften zu beseitigen und die Erträge zu erhöhen, ordnete der damalige Landesherr eine Art Neuordnung an, deren Realisierung aber annähernd 100 Jahre in Anspruch nehmen sollte.
1807 kam Wangelnstedt zum vom Napoleon ausgerufenen Königreich Westfalen, mit seiner Hauptstadt Kassel. Der Kanton Stadtoldendorf, zudem auch Wangelnstedt gehörte, wurde dem Distrikt Einbeck und damit dem Leinedepartement Göttingen zugeschlagen und es dauerte nicht lange, bis auch Wangelnstedter Wehrpflichtige aufgefordert wurden, an Napoleons Russlandsfeldzug teilzunehmen, der ja bekanntlich mit der katastrophalen Niederlage Napoleons endete. Aus Wangelnstedt kehrten zwölf Rekruten nicht mehr zurück.
Einen bedeutenden Eingriff brachte die "Ablösungs – Ordnung des Herzogtums Braunschweig" von 1834. Viele bezeichneten es als das Jahrhundertereignis bzw. als die größte Wende für die bäuerliche Bevölkerung und damit mindestens 75 % aller Menschen im damaligen Herzogtum. Alte Bauern bezeichnen jenes Gesetz auch mit Separation und sprachen von der Zeit vor der Separation und nach der Separation (nach 1834). Endlich fand die Feldbeschreibung von 1760 ihre sinnvolle Fortsetzung, z.B. im Rahmen einer Flurbereinigung und der Beseitigung der Grundherrschaft. Es herrschte eine Art Aufbruchsstimmung, so wurden Vereine gegründet, wie z.B. der Gesangverein (1893) und der Männer - Turn - Verein (ebenfalls 1893), auch setzte im Dorf eine rege Bautätigkeit ein, die Bevölkerung nahm zahlenmäßig zu.
Das Aufblühen der Gemeinde wurde jäh durch die beiden Weltkriege und die Weltwirtschaftskrise 1922/3 unterbrochen. Noch heute zeugen die Mahnmale von den hohen Verlusten an Menschenleben, die die Gemeinde zu verkraften hatte. | 
